En el contexto histórico de la expansión marítima portuguesa del siglo XVI y de la unión ibérica bajo el reinado de Felipe II, Mendes Pinto desarrolla sus viajes hacia Oriente como comerciante, explorador y finalmente como misionero. A partir de sus vivencias, que comienzan con su infancia en Portugal, escribe esta autobiografía que terminará siendo el libro de viajes mas traducido de la literatura portuguesa. Esta exótica obra incide en las descripciones de la geografía de Extremo Oriente, destacando los apartados en que trata aspectos etnográficos como leyes y costumbres, fiestas, moral, vida familiar… También resultan muy curiosas las críticas que vierte a lo largo de sus páginas tanto a la Compañía de Jesús como al Imperio portugués en su política expansionista, mostrándose como un autor sincero y humanista.
Se nos traslada una imagen muy poco atractiva de los navegantes portugueses del momento, cargados de características negativas, llevados por la ambición desmedida y por el deseo de enriquecimiento a toda costa. Esta perspectiva y las hazañas que aquí se relatan han llevado durante siglos a considerar la obra de Mendes Pinto como fantasiosa y sobrecargada de falsas vivencias. Sin embargo, hoy podemos valorar de otra manera “Peregrinação”, sabiendo que si bien no es en todo momento un relato veraz en primera persona, sí que es muy probablemente una recopilación de experiencias de otros exploradores y viajeros contemporáneos al autor que, en suma, suponen un brillantísimo documento histórico.