La Metafísica de las Costumbres ocupa un puesto clave en el proyecto kantiano referido a dos ámbitos: el del conocimiento de la naturaleza y el de lo que es posible por la libertad. Si los Anfangsgründe constituyen el desarrollo sistemático de los conceptos básicos descubiertos por la primera Crítica, La Metafísica de las Costumbres desarrolla los conceptos básicos desentrañados por la Crítica de la Razón práctica. De ahí que figure el sistema de la libertad. Precisamente porque esta idea presenta dos dimensiones -interna e interna-, dos serán las partes de esta obra que se reedita: la Doctrina del derecho y la Doctrina de la virtud.
La reflexión sobre el derecho, prefigurada en algunos aspectos en el Gemeinspruch y La paz perpetua, cobra aquí fuerza sistemática al contemplar la articulación entre derecho privado, político, de gentes y cosmopolita, así como las relaciones entre derecho y moral; mientras que la Doctrina de la virtud, cuyo fundamento se encuentra en la Grundlegung y en la segunda Crítica, examina la capacidad humana de proponerse fines y adquirir virtudes, haciendo posible la encarnación de la razón práctica.