La batalla de Almonacid puso fin a la campaña del Tajo de 1809 , cuya primera parte terminó con la victoria táctica aliada en la batalla de Talavera (27-28 de julio) y en la retirada posterior de los ejércitos británico (hacia Portugal) y de Extremadura (hacia Andalucía).
Los franceses se retiraron hacia Madrid y el día 11 de agosto el general Venegas, al mando del Ejército de la Mancha (22.000 infantes, 3.000 jinetes y 29 cañones), toma posiciones en Almonacid de Toledo
Al amanecer aparece el 4º Cuerpo del Ejército Francés, al mando del general Sebastiani, acompañado del Ejército de Reserva a las órdenes de Dessole, y del rey José en persona, con un total de 26.000 infantes, 4.000 jinetes y 40 cañones.