El general Escipión Emiliano, el más insigne ciudadano de la Roma de la segunda mitad del siglo II a. C., recoge en estas memorias sus cincuenta y seis años de una vida dedicada a la búsqueda del bien común.
Por las páginas de este relato desfilan personajes de la talla del historiador Polibio, el comediógrafo Terencio, el poeta Lucilio, el filósofo Panecio de Rodas y su incondicional amigo, y experto en Platón, Cayo Lelio.
Evoca momentos cruentos y a la vez gloriosos, como la batalla de Pidna, la destrucción de Cartago o la conquista de Numancia, pero también recuerdos gratos de su infancia, la belleza del primer amor, su iniciación en los misterios del sexo o su entusiasmo por la cultura griega como regeneradora de la república romana.
Culto y versado en varias disciplinas, habla de filosofía, comedia, tragedia, poética, ética y política, aunque sobre todo del fuerte vínculo que lo une con sus amigos, de su aciago matrimonio con Sempronia y, muy especialmente, de la gran pasión de su vida, su adorada prima Cornelia.