En este trabajo se analiza, desde un punto de vista eminentemente práctico, la respuesta que el Derecho penal ofrece a los numerosos interrogantes que plantea el empleo de la fuerza por los Cuerpos policiales y de seguridad, centrándose en los principales problemas que presenta la eximente contenida en el art. 20.7.º CP para que pueda ser aplicada por los Tribunales. Algunos de los aspectos más problemáticos que se han tratado son los referidos a la utilización de armas prohibidas (sprays, defensas extensibles o defensas eléctricas, etc.), o, incluso, objetos que no lo son (palo, silla, linterna) en el cumplimiento de la función policial, así como el uso de otras particulares o antirreglamentarias o de munición potencialmente lesiva. Se dedica una buena parte de su contenido al estudio de los requisitos que deben concurrir para la aplicación de la eximente de obrar en el cumplimiento del deber por las fuerzas policiales y, al hilo de esta cuestión, se ha efectuado un minucioso análisis de más de 4.000 sentencias del Tribunal Supremo, de Audiencias Provinciales y del TEDH. Paralelamente, se han tratado cuestiones muy espinosas y de gran trascendencia práctica, como, por ejemplo, si puede aplicarse la eximente de cumplimiento de un deber por actuaciones efectuadas fuera de la demarcación territorial o cómo debe solucionarse la extralimitación en la fuerza empleada. Asimismo, si cabe el disparo en casos de huida, como en un supuesto de la fuga ante un control policial, o el disparo mortal doloso. También se desarrolla el tratamiento jurídico que se debe dar a los supuestos de imprudencia en los que se lleva a cabo un uso negligente de la fuerza, así como en los casos en los que concurre una creencia equivocada por parte del agente que utiliza dicha fuerza, lo que nos sitúa en supuestos de error. Para terminar, explica los eventuales concursos que pueden producirse entre diversas causas de justificación, principalmente con la legítima defensa y la obediencia debida.